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Robótica

Objetivos

  1. 1.        Conhecer
    1. 1.        Conceitos fundamentais de Sistemas Autónomos (SA)
    2. 2.        Conceitos fundamentais de Sistemas tele-Operados
    3. 3.        O que são arquitecturas e os diferentes tipos que caracterizam os SA
    4. 4.        A funcionalidade reactiva dos SA: sensores e percepção 
    5. 5.        A funcionalidade deliberativa dos SA: navegação, localização e mapeamento.
    6. 6.        Conceitos fundamentais de planeamento
    7. 7.        Conceitos fundamentais de Aprendizagem
    8. 8.        Conceitos fundamentais de HRI
    9. 9.        Conceitos fundamentais de sistemas multi robot
  2. 2.        Capaz de Fazer
    1. 1.        Equacionar problemas novos e estratégias de implementação de sistemas robóticos industriais e móveis
    2. 2.        Aumentar a capacidade de programar robôs industriais e executar programas simples de robôs móveis.
    3. 3.        Desenvolver a criatividade e inovação.
  3. 3.        Competências não-técnicas
    1. 1.        Desenvolver a capacidade de síntese e análise crítica
    2. 2.        Trabalhar em equipa e incrementar a comunicação escrita e oral

Capacidade de gestão de tempo e cumprimento de prazos

Caracterização geral

Código

11456

Créditos

6.0

Professor responsável

José António Barata de Oliveira, Luís Manuel Camarinha de Matos

Horas

Semanais - 4

Totais - 56

Idioma de ensino

Português

Pré-requisitos

A disponibilizar brevemente

Bibliografia

  • Corke, P. (2017) Robotics, Vision and Control. Cham: Springer International Publishing (Springer Tracts in Advanced Robotics).
  • Jazar, R. N. (2010) Theory of Applied Robotics. Boston, MA: Springer US. 
  • Kelly, A. (2013) Mobile Robotics, Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods. New York: Cambridge University Press. 
  • Mihelj, M. et al. (2019) Robotics. Cham: Springer International Publishing. ~
  • Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R. and Scaramuzza, D. (2011) Introduction to Autonomous Mobile Robots, Second Edition, MIT Press. MIT Press. 
  • LaValle, S. (2006). Planning Algorithms. Cambridge: Cambridge University Press. 
  • Edelkamp, S., & Schrödl, S. (2011). Heuristic search: theory and applications. Elsevier.
  • Choset, H. M., Lynch, K. M., Hutchinson, S., Kantor, G., Burgard, W., Kavraki, L., ... & Arkin, R. C. (2005). Principles of robot motion: theory, algorithms, and implementation. MIT press.

Método de ensino

A disponibilizar brevemente

Método de avaliação

A disponibilizar brevemente

Conteúdo

  1. 1.        INTRODUCTION
    1. 1.      Historical Development
    2. 2.      Robot Components
    3. 3.      Robot Classifications & Parameters
  1. Position and Orientation
    1. Referentials & Orientation
    2. Transformation Matrices
  2. Robot Arm Kinematics
    1. Forward and Inverse Kinematics
  3. Trajectory Planning
  4. Robot Sensors [1]
    1. Principles of Sensing
    2. Sensors of Movement
    3. Proximity and Ranging Sensors
  5. Robot Vision
    1. Camera Calibration
    2. Images and Image Processing
    3. Vision Based Control
  6. Robot Programming
  7. Mobile Robots
    1. Introduction
    2. Locomotion
    3. Kinematics
  8. Mobile Robots Perception
    1. Sensors for Mobile Robots
    2. Place Recognition
    3. Feature Extraction Based on Range Data (Laser, Ultrasonic)
  9. Mobile Robots Localisation
    1. The challenge of Localising
    2. Dead Reckoning (3.6.1)
    3. Localise with a map & SLAM
  10. Mobile Robots Planning & Navigation
    1. Reactive Navigation
    2. Obstacle Avoidance – Bug algorithm and others
    3. Map Based Planning